万历二十六年九月十一日。
黄来福与麻贵首先领着东路军三万余人，到达了西生浦倭城下，这里盘旋着日军的加藤清正部。见明朝大军浩浩荡荡而来，加藤清正是胆战心寒，只是紧闭城门不出。
黄来福并不领军攻击，只是将城围团团围困，此后的一个多月时间里，只是做些小规模的出击。余者的两路军马同样是依黄来福布置，在泗川城下，在顺天城下，都是团团将倭城围住，围而不打，意图困死城内的日军。
如此下去，战争形势可说是对日军大大不利！他们盘踞几处孤点，互相不能支援。而且此时大明水师总兵陈璘率领大明与朝鲜的水军，进入对马海峡，在朝鲜沿海巡航着，只要有日军的补给船上来，便上前围攻，史载日军水师“及见璘舟师，惧不敢往来海中”，很快，在朝日军的后勤补给成了最大的问题。
在这样的情况下，在朝日军不由军心大乱，他们己经快要弹尽粮绝了，而且他们尝试出城攻击明军，却是被严阵以待的明军打得惨败，各自丢下几百具尸体狼狈逃回城内，在这样的情况下，日军全线撤退崩溃己成必然。
其实与以前的岛山倭城一样，泗川倭城与顺天倭城都是牢固无比，特别是小西行长盘据的顺天倭城，可说是标准的一座石垣城，三面环海，只有西面连接陆地。几年的心血下，其石墙沿丘陵修筑，内筑三层天守阁，真是坚固无比，易守难攻。与加藤清正建的岛山城和西生浦城一样，堪称建筑的杰作，不过明军围而不攻，再坚固的城池也成为摆设。
历史上明军全线反击，再次攻击这些城池时，都是伤亡惨重，特别是中路军的董一元部，在攻打晋州与泗川时，由于火药爆炸，将士们恐慌撤退时被日军追击，死伤近万人，伤亡数差点超过了历史上的蔚山之战，不过由于眼下黄来福采用了围而不战的策略，所以避免了这些伤亡，而且对日军形成了更大的压力。
海运被掐，没有了后勤补给，三座主要倭城内的日军都是弹尽援绝！在朝日军原定于十一月初五日全线撤军，不过眼下己经是丝毫坚持不下去了，特别是此时丰臣秀吉的死讯早己在军内传开，不论是日军中的高级将领还是普通士兵，都没有丝毫的战心，只想逃离朝鲜这个可怕之地。
十一月初二日，首先的，盘据在西生浦倭城的加藤清正率先弃城而逃，黄来福令麻贵追击，在日军溃退途中斩敌二千余级，不费吹灰之力便得到了西生浦倭城。
加藤清正刚逃到釜山时，黄来福又率大军追到，又被斩杀数千级，最后他与余部日军狼狈浮海而逃时，又遭到陈璘率领的大明与朝鲜水师拦截，伤亡惨重，加藤清正逃到日本时，只剩约一小半的兵力。
随后是驻顺天城的小西行长部第二军逃跑，准备与泗川城的岛津部第五军一起，到巨济岛集结，然后候船回国，不过海路却是被明朝水军封锁，逃跑不得。
小西行长大急，派人到泗川求援，驻扎在泗川的第五军岛津义弘为小西行长好友，当即率本部人马，并联合固城的立花宗茂，南海岛的宗义智，率战舰五百余艘，一齐扑向顺天城。
黄来福早知历史，当下令陈磷率水师在露梁海上埋伏，而在这之前，副将邓子龙己被黄来福招去议事。所以露梁海战，以明军水师总兵陈磷与朝鲜水军将领李舜臣指挥为主。李舜臣是朝鲜当地人，又精通水事，对露梁海一带的风向、海流、潮汐、礁石分布等都非常了解，熟悉环境，己是胜利了一半。
在军务配置上，两国联军水师共计战船计四百艘，兵力在一万五千人左右，其中明军水师五千人，朝鲜水师倾巢出动，人数达一万人左右。联军水师主力自古今岛出后，便在左水营建立了指挥基地。在军力配置上，陈磷指挥的明军主力舰队为左翼，李舜臣指挥的朝鲜舰队为右翼，另有前锋舰队三艘巨舰。
很快，明军水师副将陈蚕，游击张良相，朝将李莞便率一百只战船占领猫岛，封锁光阳湾，截断小西行长第二军退路。接着又以明参将陈策、游击季金、朝将朴仁老率战船五十艘，在露梁海峡及其以东海域巡逻，监视泗川、南海、固城各地日军动向。
十一月十七日，日军舰队如约中伏，双方展开大海战。日军虽说有战舰五百余艘，然而很多船连龙骨都沒有，船上也没多少远程火炮之类的武器，而明军却有几十艘的大福船，两侧都装备有十门的千斤佛郎机，射程达数百米，还有无数的迅雷炮，噜密铳，弩箭、火药弩之类的武器。
就是朝鲜水师的龟船，也是日军所吃不消的。
一时间明朝水军左右掩击，火炮齐鸣，矮小的日舰毫无还手之力，一艘接一艘地着火沉没，许多水手不得不跳入冰冷的海水，但只有少数能游到南海岛逃出生天，海面上尽是断樯残橹和日军的尸体。
战斗中，明军还使用了新式武器：一种如导弹般的火箭，还有一种用绳索控制击发的水雷。
激战中，朝将李舜臣阵亡！
当这场东亚最大规模的海战结束后，明鲜联军共俘获日船近百艘，击沉日船一百余艘，焚毁近三百多艘，至少歼敌一万三千多人，残留日军逃上岸后，又被围剿约千余人，合计日军在一万四千人上下。
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